Fiecare strat al sistemului ierarhic are o diviziune funcțională relativ independentă, iar informațiile sunt partajate între straturi prin transmiterea cu piston. Cu cât mai jos, cu atât este mai aproape de stratul specific de execuție, cu atât este mai mare gradul de specificitate și dispunere a algoritmului de control și viteza de execuție; cu cât este mai ascendent, cu atât conținutul informațiilor și al procesului decizional este mai cuprinzător, iar durata procesului decizional se va modifica, de asemenea, pentru a fi mai lungă. Datorită schimbului de informații, de fapt, fiecare strat are o "viziune globală" considerabilă, care este favorabilă dezvoltării unor algoritmi de deducție și decizie corespunzători în raport cu fiecare strat, atunci când este necesar, îmbunătățind astfel nivelul de inteligență și autonomie al întregului sistem.
Diagrama structurii ierarhice inteligente de control este o structură stratificată de control și coordonare bazată pe proiectarea aeronavelor de luptă fără pilot, care are o anumită reprezentare. Această structură de control este împărțită în patru straturi: stratul de control al misiunii, stratul de strategie, stratul tactic și stratul de planificare a reglementării. Următoarele trei straturi sunt situate pe fiecare dronă agricolă durabilă individuală UAV, iar stratul superior este stratul de control al misiunii, care este situat la stația inteligentă sau pe plan. În cadrul acestei structuri, este, de asemenea, ușor să se coordoneze și să coopereze cu alte drone pentru a finaliza sarcina.
Structura de control a unei singure drone agricole durabile UAV este prezentată în figură, unde stratul de control este cel mai înalt nivel de control autonom. Acesta determină și planifică obiectivele misiunii sistemului, secvențele misiunii și traiectoriile de manevră bazate pe percepția stării sistemului. Navigarea și ghidarea sunt straturi adaptive. Stratul adaptiv generează scheme de ghidare corespunzătoare și instrucțiuni de ghidare specifice în funcție de rezultatele planificării misiunii și de starea dronei agricole durabile și controlează stratul de execuție pentru a genera diverse mecanisme de eficiență a controlului aeronavei (inclusiv mecanisme de eficiență aerodinamică și mecanisme de eficiență a tracțiunii) Instrucțiuni de control.
